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輸出力和輸入力的比例稱為连杆机构的機械利益，而輸入速度和輸出速度的比例稱為速度比。

理想连杆的機械利益會等於速度比。

運動鏈中若有一個構件是固定不動 ... 連桿機構（mechanical linkage）是由許多構件組成，用來傳遞力及運動的機械結構。

會假設各構件為剛體[1]。

可以用幾何學的方式分析構件的運動，構件和構件之間的連接可能是純移動、純轉動或是滑動，一般會稱為機械連接（joint）。

若連桿是用剛性的構件以及理想的機械連接來模擬，會稱為是運動鏈。

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